R-oneの挙動の確認には、コントローラーが残す、アクチュエーターの出力命令、INS、ソナー、actionの時系列データを利用して行った。ミッション全体を通して詳細なシステムの検証を行ったが、本論文では、回避の例として、Fig-8の（a）の部分について述べることとする。

Fig-8. Tested Environment

Fig-9. Result of Simulation : Vertical plane

Fig-10. Result of Simulation Horizontal plane

5−2.回避の例

水平方向の軌跡をFig-11、垂直方向の軌跡をFig−12に示す。これらの図の中で、薄い編み目はR-oneの向こう側に存在する障害物を示す。ここでのR-oneの挙動のFig-11のR-oneの移動順序に沿って説明をする。

（a）VERTICAL ASCENDからDIRECTION FINDING

Fig-12の（d）の段階で、前方に障害物が発見され、そしてその障害物が高い障害物であったため、actionは（d）から（e）にかけて、FOLLOWING->CLIMB->STEEP CLIMB-VERTICAL ASCENDと変化していき、垂直移動を行っている状態であった。ここで深度が80m以下となり、前方の障害物は島であるという判断をし、方位の変更を行っている。そして、R-oneの前方ソナーの範囲内に障害物がなくなったら、前進を開始している。

Fig-12の（e）の部分は、DIRECTION FINDINGである。このactionは、このactionになった瞬間の深度を記憶しておき、その深度を保つように制御するようにしてある。ここで、その動作が確認できる。

（b）CREEP中での障害物の発見

CREEP中、前方に障害物が発見されたときは、DIRECTION FINDINGになる。そして、以前回頭した方向に方位を変え、障害物が見えなくなったら前進するようにしてある。それがFig-11の（b）の地点で確認できる。

Fig-11. Trajectory around (a) in Fig-8 : Horizontal plane

Fig-12. Trajectory around (a) in Fig-8 : Vertical plane

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